慶大、LiDARの敵「ゴースト」を除去する世界最大のデータとAIを開発
画像（1枚）

慶應義塾大学(慶大)は5月29日、レーザーセンサ「LiDAR」がガラスや鏡面などの多重反射によって実体のない「ゴースト」を誤検出する課題の解決に向け、屋内外10シーンに及ぶ2万4000フレーム・75億件のラベルを含む、従来比100倍超の世界最大規模となる全波形LiDARデータセット「Ghost-FWL」を構築したと発表した。

併せて、全波形データからゴーストの特徴を自律的に学習するAIモデル「FWL-MAE」と除去フレームワークを開発し、LiDARベースのSLAM(自律位置推定と環境地図生成の同時実行)の位置推定誤差を最大約84%削減、3D物体検出の誤検知率も約50分の1に低減することに成功したことも発表した。


同成果は、慶大 理工学研究科の吉岡健太郎准教授、同・五十川麻理子准教授、同・大学大学院 理工学研究科の池田和真大学院生、同・原涼成大学院生、ソニーセミコンダクタソリューションズの共同研究チームによるもの。詳細は、コンピュータビジョン分野の世界最高峰の国際会議「CVPR 2026」の公開論文集に採録された。なお同会議は、IEEEとCVF(コンピュータビジョン財団)の主催により、6月3日から7日まで米・コロラド州のコロラド・コンベンション・センターで開催される予定だ。
.
編集部おすすめ